Jeśli nie macie pojęcia czym jest ROS, na dobry początek zapraszam do przeczytania tej notki
Książka składa się z 9 rozdziałów
- Getting Started with ROS
- The ROS Architecture with Examples
- Debugging and Visualization
- Using Sensors and Actuators with ROS
- 3D Modeling and Simulation
- Computer Vision
- Navigation Stack – Robot Setups
- Navigation Stack – Beyond Setups
- Combining Everything – Learn by Doing
Ogólnie podręcznik pozostawił po sobie wrażenie bardzo słabe. Teoretycznie wszystko było w niej ok: jest wstęp z podstawowymi informacjami, wprowadzenie do architektury systemu, przedstawienie najważniejszych narzędzi wizualizacyjnych, obsługa czujników, nawigacji, systemów wizyjnych i opis paru robotów z systemem operacyjnym opartym na ROS. Założenia piękne, gorzej z realizacją.
ROS doczekał się już siedmiu dystrybucji. Te ciągle wspierane to najnowsza Hydro Medusa (z września tego roku), nieco starsza Groovy Galapagos (grudzień 2012) i Fuerte Turtle (kwiecień 2012). Mnogość dystrybucji i to, że autorzy nie do końca sobie z tym poradzili, był dla mnie jednym z większych problemów związanych z Learning ROS. Tutoriale zostały napisane w wersji Fuerte. Czasami jednak sami autorzy pisali, że dany rozdział będzie działać jedynie w wersjach Groovy i Hydro. Argumentacją na użycie starszej wersji miało być to, że jest ona stabilna. Takie tłumaczenie mogło by być sensowne, gdyby książka była wydana siedem miesięcy wcześniej, a nie w momencie, w którym opisywana dystrybucja powoli kończy swój żywot. U mnie to pomieszanie z poplątaniem zakończyło się przeinstalowaniem Linuxa i postawieniem dwóch maszyn wirtualnych na Windowsie (żeby sprawdzić na czystych dystrybucjach czy instalacja według instrukcji z książki pomoże), po czym koniec końców wróciłam do mojego stanu początkowego czyli najnowszej dystrybucji i Gazebo 1.9.
Nie przekonał mnie też układ książki. Tak się akurat złożyło, że w momencie otrzymania książki byłam świeżo po przeklinaniu początkowych poradników ze strony ROS.org. Nie trudno zauważyć, że przykłady z pierwszych rozdziałów są dokładnie takie same, może tylko lepiej opisane i odrobinę bardziej rozwinięte. Wiem, że jakoś trzeba było opisać podstawowe możliwości systemu, ale wierze, że dało by się to zrobić inaczej. W końcu jeśli decyduję się na kupno książki to prawdopodobnie dlatego, że bezpłatne materiały z jakiegoś powodu mi nie odpowiadają.
Książkę ratują trzy rozdziały dotyczące nawigacji i systemów wizyjnych. Przyzwoicie napisane i opisujące temat na tyle, że po ich przeczytaniu można zbudować działający i użyteczny system.
Podsumowując Learning ROS for Robotics Programming ma być wprowadzeniem do systemu ROS dla osób, które nie miały z nim wcześniej styczności. Najlepiej, żeby nie miały też styczności z internetem i oficjalną stroną ROS. Nie wolno im również instalować nowszych dystrybucji ROS (bo wtedy i tak trafią na internetowe tutoriale w trakcie zastanawiania się co nie działa). Książka być może jest dobra i prezentuje poprawnie podstawy systemu, ale cóż z tego jeśli większość z tego można przeczytać legalnie i za darmo? Jest jednak parę powodów, dla których warto kupić tę książkę. Po pierwsze ujarzmia chaos internetowych tutoriali, po drugie wspomniane opisanie nawigacji i systemów wizyjnych i po trzecie, tradycyjne przy zakupie książki, motywator "wydałem pieniądze to teraz muszę się nauczyć".
Więcej o systemie możecie dowiedzieć się z tej notki
Brak komentarzy:
Prześlij komentarz