1100011 (DARPA Robotics Challenge Trials - fakty)

Ci z was, którzy śledzą facebookowy fanpage Twojego Robota wiedzieli o dwudniowym święcie robotyki- DARPA Robotics Challenge Trial, które odbyło się 20 i 21 grudnia. 2 dni, 11 robotów,  16 drużyn, 6 zadań, 38 wystawców związanych z robotyką i najnudniejsza w historii YouTube transmisja na żywo, dla tych którzy nie mogą sobie pozwolić na weekend w Stanach.
Z fanatyczną wytrwałością oglądałam spore jej części, żeby teraz móc Wam wszystko opowiedzieć.

1100010 (Google idzie na zakupy)

    Wykupienie Boston Dynamics przez Google poruszyło internet. Jednak niewiele osób zauważyło, że nie jest to pierwsza firma związana z robotyką, w którą zainwestował informatyczny gigant. 4 grudnia podano informację o przejęciu przez nich 7 robotycznych startupów. Co to oznacza dla robotyki?

Google już wcześniej interesowało się robotyką.

1100001 (Co to jest ROS i z czym to się je)

   ROS (Robotic Operating System) jest magiczną istotą, która pojawia się na blogu od czasu do czasu, robi jakieś cuda i nigdy nie została dobrze opisana. Pora to naprawić, bo ten system powoli wyrasta na jedno z popularniejszych narzędzi w robotyce.

Logo konferencji ROSCon 2013. Poznajcie wszystkie roboty?

1100000 (Recenzja Learning ROS for Robotics Programming)

    Niedawno dostałam do recenzji książkę Learning ROS for Robotics Programming wydawnictwa Packt. Przeczytałam, przetestowałam i opisałam!

Jeśli nie macie pojęcia czym jest ROS, na dobry początek zapraszam do przeczytania tej notki

1011111: (RoboHollywood)

    Nareszcie udało mi się znaleźć chwilę na obejrzenie "Grawitacji". Minęły 3 dni, a ja do tej pory jestem pod wrażeniem. Jedno, czego nie można jej odmówić, to oszałamiające piękno i ujęcia wciągające w sam środek filmu. Wspominam o tym na Twoim Robocie, bo "Grawitacja" bez robotów byłaby nic nie warta. Dlaczego? Bo to właśnie roboty ją nakręciły. Uwaga, będzie ładnie!

1011110 (URB-1 tani, rednoręki PR2 )

    URB-1, robot firmy Unbounded Robotics (jeden ze spin-off'ów Willow Garage) ma zrewolucjonizować rynek mobilnych manipulatorów. Tym razem nie możliwościami i niesamowitymi technologiami, ale ceną. W końcu!

1011101 (Polskie roboty humanoidalne)

    Humanoidy stanowią niewielki procent wszystkich robotów, a robotyka nie jest najbardziej rozwiniętym obszarem nauk w Polsce. Dlatego bohaterów wpisu będzie tylko dwóch i to właściwie odrobinę naciąganych (dla twórców kończyny nie były priorytetem): FLASH z Politechniki Wrocławskiej i IURO zwany pieszczotliwie Jurkiem.

Dobre bo polskie?

1011101 (Wyprzedaż wydawnictwa Packt)

Dzisiejsza notka będzie aktualna bardzo krótko bo tylko do końca dnia!

Wczoraj dostałam do recenzji książkę Learning ROS for Robotics Programming. Póki co mogę o niej powiedzieć jedynie tyle, że ładnie wygląda na Kindlu, więc całe szczęście, że to nie ona jest głównym tematem. Wydawnictwo Packt, które oferuje ten jak i wiele innych programistycznych tytułów, do końca dnia oferuje zniżkę 50% po wpisaniu kodu COL50. Wszystkie pozycje można kupić w formie ebooka (.mobi i .epub) co pozytywnie wpływa na ich cenę.

Tak, tak - to jest post sponsorowany, ale może znajdziecie coś ciekawego dla siebie na stronie wydawnictwa. Ceny nieco bardziej specjalistycznych wydawnictw zagranicznych często są dla mnie dużym problemem, a kupowanie ich w formie cyfrowej trochę poprawia tę sytuację (50% zniżki poprawia ją jeszcze bardziej).

Ofertę i szczegóły promocji  znajduje się na stronie wydawnictwa.

1011100 (Prawdziwe roboty w zasięgu ręki - w centrum Krakowa!)

Ci z Was, którzy śledzą fejsikowy fanpejdż Twojego Robota wiedzą, że niedawno w Krakowie miało miejsce dość ważne wydarzenie w świecie robotów przemysłowych. Żeby było ciekawiej, wcale nie dotyczy ono maszyn zamkniętych w fabrykach, gdzie prawie nikt z Was nie ma szansy ich zobaczyć. Wręcz przeciwnie. Od 25 października każdy szanujący się inżynier do listy atrakcji do odwiedzenia w Krakowie dopisuje nową pozycję. Ekipa Twojego Robota sprawdziła - polecamy!

Wielki robot paletyzuje drewniane pudełka
(podpis i zdjęcie Florence)

1011011 (Robot - mój kumpel z pracy)

    Ja też kończę wakacyjne lenistwo, a na dobry początek jesieni (co za paskudne słowo) serwuję Wam krótką notkę, nieco inną niż pozostałe. Będzie news, trochę jak na jakimś robotowym za przeproszeniem onecie, ale stała się rzecz dość ważna. Otóż powstało bodajże pierwsze na świecie, przemysłowe stanowisko do bezpośredniej współpracy robota przemysłowego z człowiekiem, które nie wymaga żadnych dodatkowych zabezpieczeń. Całkiem nieźle!

1011010 (Robota kup mi mamo- gadżety)

    Do ogólnoświatowego sezonu prezentowego jeszcze chwila, ale mój związany z urodzinami niedawno się zakończył, stąd natchnienie na gadżetowy temat. Z większości prezentowanych pozycji ucieszyłby się nie tylko robotyk, ale każdy porządny nerd.

W przypadku braku osoby, którą trzeba w danym momencie obdarować zawsze można kupić coś dla siebie. ;)

1011001 (Robotyczne inspiracje muzyczne)

    Sezon ogórkowy w pełni, słońce mocno grzeje, czas przerzucić się na lekkie i przyjemne okołorobotowe tematy. Dzisiaj zapraszam do kącika muzycznego. W wyborze utworów kierowałam się tylko i wyłącznie moim gustem. Przepraszam za skrajny brak obiektywizmu i profesjonalizmu.

1011000 (Skąd się biorą roboty?)

Zastanawialiście się kiedyś skąd się biorą roboty? Jak wszystkie maszyny, ktoś gdzieś je produkuje - jasne. Ale pewnie nie przypuszczalibyście, że dziś rano szykowaliście sobie kanapki w tosterze, który jest młodszym bratem robota. I dość prawdopodobne, że do pracy jechaliście autem (a może motocyklem) z tym samym znaczkiem, co tysiące robotów. Dziś poznacie kilku producentów robotów przemysłowych, których nawet byście o to nie podejrzewali.

1010111 (ATLAS ujawniony!)

   Tytuł wyszedł mało chwytliwy, ale tej informacji nie można pominąć!

DARPA po raz pierwszy pokazała robota ATLAS, oficjalną platformę DARPA Robotic Chalenge, czyli najważniejszych zawodów w świecie robotyki.

1010101 (Autonomiczny Asimo prezentuje...)

... albo Honda projektuje nowego Asimo.

    Asimo, najcudniejszy robot dreptający po świecie i moja wielka platoniczna miłość, z roku na rok traci odrobinę ze swojej pozycji lidera w świecie robotów humanoidalnych. W 2011 po pojawieniu się All New Asimo (o którym pisałam tutaj) marzyłam o wysypie nowych wiadomości o spektakularnych podbojach białego robota. Jak to często bywa z marzeniami, nie spełniły się. Niedawno jednak Asimo został zatrudniony jako konferansjer w Japońskim National Museum of Emerging Science and Innovation i pokazuje się z odrobinę autonomicznej strony, a kilka godzin temu dotarła do mnie informacja, że na wzór Asimo projektowany jest robot, który mógłby podołać wyzwaniu DARPA. Czy to coś zmieni?

   

1010100 (Przepraszam, czy to dobrze klika?)

     Roboty przemysłowe mają szerokie zastosowanie przy produkcji samochodów - to jak najbardziej oczywista sprawa. Spawanie i zgrzewanie blach, lakierowanie nadwozi, montaż mniejszych i większych części - to wszystko codzienność robotów w każdej fabryce aut. Niektóre roboty mają tam jednak trochę mniej robotowe zadania. I imiona. Poznajcie Ruth.

1010011 (Rozrywkowa KUKA z DLR)

    Zaczęły się wreszcie wakacje, w związku z czym roboty przemysłowe znów pokażą na Twoim Robocie nieco swojego mniej codziennego, roboczego i przemysłowego oblicza. W końcu podobno robot też człowiek. Dzisiaj w roli głównej wystąpi Kuka KR 500, która w przeciwieństwie do przeważającej większości swoich robotowych sióstr, braci kolegów i koleżanek, jest w stanie zapewnić sporo (głównie inżynierskiej) rozrywki. Dla każdego coś miłego: od przejażdżki samochodem, przez wycieczkę za sterami samolotu, po wyprawę na orbitę Marsa. Panie i Panowie, poznajcie kolejne z dzieł Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt - DLR Robotic Motion Simulator!

1010010 (DARPA Robotics Challenge- wyniki pierwszego etapu)

    Dwa dni temu zakończył się pierwszy etap DARPA Robotic Challenge, konkursu który zmieni oblicze robotyki. Jeśli wiecie o co chodzi i nie wierzycie, że jest on aż tak ważny to cóż... za 2 lata będziecie mi kupować piwo aby uciszyć wyrzuty sumienia spowodowane zwątpieniem, a ja odpowiem na to: "a nie mówiłam?". Jeśli nie macie pojęcia o czym piszę bardzo proszę szybko to nadrobić czytając notki z tagiem DRC.

    Odnośnie wyników, ogłoszono zwycięzców Virtual Robotics Challenge, czyli drużyny, które dostaną 750 tys. dolarów, robota ATLAS i możliwość udziału w dalszych etapach konkursu.

1010001 (Gigant w przedszkolu)

Roboty przemysłowe to cwane bestie. Wykorzystuje się je do produkcji praktycznie wszystkiego - od zapałek, przez płatki śniadaniowe, po ogniwa słoneczne, samochody, a nawet... roboty. Tam, gdzie konieczna jest szybkość i precyzja, a przy tym powtarzalność, roboty wyręczają ludzi ze świetnym skutkiem. O tym chyba nie trzeba nikogo przekonywać. Wierzcie albo nie, ale do tej pory większość prac, nawet przy sławnych (nie jestem pewien, czy z właściwych powodów) Boeingach 787 Dreamliner, wykonują ludzie. Niemniej jednak i do samolotów dobierają się roboty. Witamy Boeinga w robotyzacyjnym przedszkolu. Klikajcie!

1010000 (Robot Disneya)

    Według Wikipedii Disneya w ich filmach i animacjach pojawiło się 166 robotów. Ten wpis nie będzie poświęcony żadnemu z nich.

    Wiadomość o tym, że Disney ma własne centrum badawcze z sześcioma laboratoriami na dwóch kontynentach był dla mnie sporym zaskoczeniem. Szybciutko założyłam, że zajmują się grafiką i zagadnieniami mniej lub bardziej z nią związanymi. Filmy z ich humaniodem wyprowadziły mnie z błędu.

 

1001111 (ICRA 2013)

    Ponad miesiąc trzeba było czekać na dobrze zmontowany i ciekawy film pokazujący roboty, które były bohaterami jednego z najważniejszych wydarzeń związanych z robotyką, czyli IEEE International Conference on Robotics and Automation 2013, które odbyło się na początku maja w Karlsruhe.

 

    Temat tegorocznej konferencji brzmiał “Anthropomatics – Technologies for Humans”. Prezentacje, wykłady, warsztaty, zawody, jednym słowem nic ciekawego. Dlatego (i tylko dlatego!) nie będę wgłębiać się w temat (tłumacze się, bo ktoś mógłby pomyśleć, że zazdroszczę każdej osobie, która miała okazję tam być a czytanie o tym co mnie ominęło jest nadzwyczaj bolesne).

    Wstawianie niepublicznych filmów na bloga przerasta moje możliwości, a ciężki dzień z niekompilującymi się programami sprawia, że zdecydowanie nie chce mi się tego uczyć. Dlatego na film z IEEE odsyłam wszystkich chętnych na youtube. Oczywiście nie pokazuje on wszystkiego, co można było zobaczyć (a kilka ujęć została nakręcona po konferencji), co nie powinno dziwić, biorąc pod uwag fakt, że swoje produkty zaprezentowało ponad 70 firm i centrów badawczych.

Drugi film nie jest już nie taki profesjonalny, ale również wart obejrzenia:

    Twórca nie podpisał jakie roboty prezentuje, dlatego jeśli mielibyście pytania odnośnie któregoś zgłaszajcie je w komentarzach.

1001110 (Pan Roman, malarz fachura)

    Przyznam się szczerze, że z braku pomysłu na sprytny wstęp najpierw napisałem notkę, a później wróciłem do początku. Ponieważ notka wyszła długa jak na standardy Twojegorobota, to na moje przywitanie nie zostało zbyt wiele miejsca - więc szybko, do rzeczy! Tak, dobrze czytacie, tam wcześniej jest napisane „napisałem”. Jestem tu nowy i wesprę Florence w kwestiach robotów nieco mniej finezyjnych i wyszukanych. Na co dzień zajmuję się przeróżnymi robotami przemysłowymi i o takich będę pisał. Postaram się, żeby nie było to nudne, bo nudne rzeczy można sobie poczytać w katalogach producentów robotów.  Tyle tytułem wstępu.

    Dziś poznacie Pana Wędrowniczka, z angielska znanego jako Mr. Roam (który w mojej głowie od pierwszej sekundy funkcjonuje jako pan Roman i tak będę o nim pisał). Jest dziełem amerykańskich naukowców (a jakże!) z Southwest Research Institute, a powstał po 25 latach rozmyślań nad pewnym nurtującym ludzkość problemem: jak zrobotyzować proces malowania samolotów bojowych?

    Jak wiadomo, elementy samolotów to dość spore powierzchnie blachy i/lub innych materiałów. Żeby pomalować tego rodzaju element z właściwą dokładnością, potrzeba robota o dużym zasięgu. W ciągu tych 25 lat rozmyślań ludzie z SwRI próbowali różnych koncepcji: od zastosowania gigantycznego robota stacjonarnego, który swoim zasięgiem ogarnąłby wszystko co trzeba, po wykorzystanie konwencjonalnych robotów przemysłowych, ale podwieszanych na precyzyjnych torach jezdnych. Za każdym razem okazywało się, że coś jest zbyt skomplikowane, zbyt drogie lub zbyt niedokładne, żeby można to rozsądnie wdrożyć.

    Najnowszy pomysł jest więc inny: weźmy z półki niedużego, gotowego robota przemysłowego, zamontujmy go na gotowej platformie jezdnej, a dla zwiększenia precyzji dajmy mu system pomiarowy (oczywiście gotowy!), który uczyni go odpowiednio dokładnym!

    Tak właśnie powstał Mr. Roam, którego pełna, cokolwiek naciągana na potrzeby chwytliwego skrótu, ale jednak trafna nazwa brzmi: Metrology Referenced Roving Accurate Manipulator. Nawet nie próbujcie tego wklejać do translatora Googli, bo wypadną Wam oczy. Bardzo ogólnie rzecz biorąc, pan Roman to Dokładny Manipulator Mobilny Sterowany Metrologicznie. Brzmi bojowo! A całe rozwiązanie to prosta suma:

siedmioosiowy robot przemysłowy Motoman SIA-20 + platforma mobilna Vetex + układ pomiarowy Nikon iGPS. I tak:

•  7 osi robota SIA-20 to nieprzeciętne możliwości ruchowe w stosunku do konstrukcji 6-osiowych, przede wszystkim zdolność sięgania ramieniem „za róg”, o czym może napiszę szerzej innym razem;
• platforma     Vetex to mobilność i w zasadzie nieograniczony zasięg (zwróćcie uwagę na konstrukcję z nożycowym podnośnikiem), również w ograniczonych przestrzeniach dzięki kołom szwedzkim, które zdecydowanie bardziej wolę nazywać omnikierunkowymi;
• Nikon iGPS, czyli oparty na skanerze laserowym system GPS do zastosowań typu "indoor" to możliwość orientacji w otoczeniu.

    Dzięki temu pan Roman w czasie prezentacji, na podstawie pozyskanych danych i znanej geometrii 3D modelu skrzydła jest w stanie samemu wygenerować odpowiednią ścieżkę narzędzia i udawać, że ów model maluje. Całość póki co odbywa się z dokładnością do ok. 10mm – zupełnie bez rewelacji, ale… Po pierwsze, jak twierdzą przedstawiciele SwRI to i tak wystarczy do aplikacji malarskich (z czym mógłbym się spierać), a po drugie planowane jest dalsze zwiększanie precyzji pozycjonowania narzędzia do poziomu poniżej 1mm dzięki zastosowaniu kolejnych czujników. Gdyby rzeczywiście udało się to osiągnąć, Mr. Roam ma realne szanse na zastosowanie w przemyśle na szerszą skalę. Mowa tu o aplikacjach, gdzie robot musi pracować z dużymi komponentami - jak na przykład budowa okrętów, turbin wiatrowych czy właśnie samolotów.

    Na koniec jeszcze oczywiście filmy, bo jakżeby inaczej. Pierwszy jest dość stary, bo liczy sobie już ponad 2 lata. Tu Mr. Roam wykorzystuje starą, toporną platformę Vetex, a ścieżkę narzędzia (flamastra) generuje na podstawie narysowanych na elemencie samolotu punktów, które mimo tego, że są stosunkowo duże, to jednak czasem mu umykają. Drugi z kolei to niepełny pan Roman, a tylko robot, ale za to na całkiem nowym, dużo mniej kłującym w oczy Vetexie.

    Uff, debiut za mną!

1001101 (Zmiany!)

    W ostatniej notce zapowiadałam rewolucję i z lekkim poślizgiem ją ogłaszam.

A właściwie ogłaszamy!

Nie można być (podobno) ekspertem od wszystkiego, dlatego do pisania o robotach przemysłowych zaprosiłam kogoś, kto zna się na tym znacznie lepiej niż ja.
Czekajcie na nowe wpisy if-then-else!

1001100 (ASK NAO- Austism Solution for Kids)

    Niepozorny (mierzący jedynie 572 mm) Nao został obarczony poważnym zadaniem. Jego twórcy chcą, żeby stał się platformą, która zrewolucjonizuje nauczanie dzieci z autyzmem.

    Decyzja o uruchomieniu programu nie została podjęta nagle i pochopnie. Nao jest obecny w szkołach już od dłuższego czasu i według nauczycieli radzi sobie zaskakująco dobrze. Można się było tego spodziewać, biorąc pod uwagę, że posiada przydatnych cech: nie nudzi się, nie patrzy krytycznym okiem, ma czas na zajęcia indywidualne i komunikuje się na wielu płaszczyznach. Wraz z uruchomieniem ASK NAO można do tej listy dopisać: nie zapomina (każdy z uczniów ma swój profil, na którym znajdują się informacje o toku nauczania) oraz dostosowuje się do ucznia (lekarz lub nauczyciel mogą ułożyć dowolny zestaw ćwiczeń z dostępnych aplikacji w profilu dziecka).

   Dla dzieci z autyzmem uproszczona wersja człowieka, jaką jest robot, jest platformą umożliwiającą łatwiejszą rehabilitację. Myślicie, że w przyszłości humanoidy, albo zwykłe programy komputerowe, zastąpią nauczyciela wszystkim uczniom?

źródło:oficjalna strona ASK NAO

p.s. Twojego robota w najbliższym czasie czeka mała rewolucja! Mam nadzieję, że będę mogła się z nią ujawnić jeszcze w maju ;)

1001011 (Bioniczna ważka od Festo)

    Festo po raz kolejny udowodniło, że w kwestii małych, latających robotów nie mają sobie równych.

    Aby uzyskać efekt widoczny na filmie potrzebne było 13 stopni swobody. 9 z nich przypadało na skrzydła: w robocie regulowana jest częstotliwości ich trzepotu oraz, osobno dla każdego z nich, zmiana amplitudy i stopnia nachylenia. Pozostałe 4 stopnie swobody składają się na ruch głowy i ogona napędzanych przy pomocy cięgien SMA (shape memory alloys).

    BionicOpter ma 48 cm długości, rozpiętość skrzydeł 70 cm i waży 175 g. Jest sterowany przy pomocy smartfona.

    Krótki przegląd innych robotycznych projektów firmy Festo możecie znaleźć w notce numer 101001.



źródło zdjęć: festo.com

1001010 (Petman w ubraniu ochronnym)

    Niektórych może to zaskoczyć, ale Petman nigdy nie miał być żołnierzem. Założeniem tego projektu było stworzenie kukły do testowania kombinezonów wojskowych w ekstremalnych warunkach. Wyszło tylko odrobinę przerażająco.

1001001 (Nieuważny królik i roboty)

    Wredny królik chciał zostać Grinchem Wielkanocy! Całe szczęście dzielne roboty zepsuły szyki okropnego zwierzaka.

 
Scenariusz i reżyseria:

• Robotics and Perception Group, AI Lab, University of Zurich 

W rolach głównych:

• Królik Wielkanocny: królik
• Biały robot: Roboy (Stworzony w 9 miesięcy europejski, napędzany ścięgnami humanoid)
• Pomarańczowy robot: KUKA YouBot (Platforma edukacyjna z kołami szwedzkimi. Jest zintegrowana z ROS, jej model można programować w Gazebo. Przybliżona cena w zależności od konfiguracji: 12 000 euro- sama platforma, 24 000 euro- robot z jednym manipulatorem, 39 000 euro- robot z dwoma manipulatorami.)
• Quadrocopter: Parrot AR.Drone (Jest wyposażony w kamerę HD 720p i Wi-Fi, dzięki któremu może szybko przekazać dane. Jego oprogramowanie jest oparte na systemie operacyjnym Linux. Do kupienia od 1400 zł.)

1001000 (TORO- kolejny niebieski humanoid z DLR)

    Radość na Święta! W DLR Institute of Robotics and Mechatronics zakończyły się prace nad "ciałem" kolejnego humanoida: TORO (TOrque controlled humanoid RObot).

    Budowa nóg i rąk TORO jest oparta na bazie stworzonego w DLR lightweight robot. Oprócz czujników momentu obrotowego w złączach, jest on wyposażony w kamerę, czujniki nacisku w (zaskakująco małych!) stopach i czujnik nachylenia.

 

Trudne początku nauki chodzenia.

    Na razie jedyne co potrafi TORO to utrzymywanie równowagi i powolne dreptanie, ale kto wie może już za niedługo czymś nas zaskoczy. W końcu w tym samym instytucie stworzono Justina, jednego z moich ulubionych humanoidów.

Źródło (wiedzy i zdjęć): Notka prasowa DLRde

1000111 (Symulatory- Gazebo)

    Symulator Gazebo został stworzony w 2002 roku, jednak jego szybki rozwój rozpoczął się dopiero 7 lat później, kiedy to wykorzystano go do stworzenia modelu robota PR2 firmy Willow Garage oraz zintegrowano program z bibliotekami Robot Operating System (ROS). Dzięki temu szybko stał się on głównym narzędziem używanym do tworzenia symulacji przez społeczność ROS. W kwietniu 2012 roku wraz z zapowiedzą Robotics Challenge, DARPA ogłosiła, że Gazebo będzie narzędziem służącym do wykonywania symulacji robotów konkursowych, a jego rozwojem zajmie się nowo powstała Open Source Robotics Foundation. I już macie powód, dla którego o tym programie piszę w pierwszej kolejności :)

    Gazebo jest bezpłatną platformą działającą w systemie operacyjnym Linux, służącą do symulowania robotów w trójwymiarowym świecie. Jej możliwości pozwalają na modelowanie równocześnie kilku robotów, wraz z czujnikami, których odczyty zmieniają się w czasie rzeczywistym, oraz środowiskiem, w którym się znajdują. Dokładne odwzorowanie dynamiki ciała stałego jest zapewnione przez silnik fizyczny ODE (Open Dynamics Engine), dzięki któremu w Gazebo możliwa jest między innymi detekcja kolizji, natomiast za realistyczny wygląd modelowanych przedmiotów w środowisku trójwymiarowym odpowiada silnik graficzny OGRE (Object-Oriented Graphics Rendering Engine).

Każdą symulację tworzoną w środowisku Gazebo można podzielić na dwie części:

• World - plik Simulation Description Format (SDF) napisany w języku XML definiujący środowisko i zawierający informację o obiektach, które się w nim znajdują.
• Plugin - klasa w języku C++ pozwalający uzyskać kontrolę nad wykonywaniem symulacji w Gazebo. Istnieje pięć typów wtyczek: World, Model, Sensor, Visual oraz System. Każda nowo tworzona wtyczka musi dziedziczyć po jednym z głównych typów, w zależności od tego, którą częścią programu ma sterować.

Przykładowe okno programu

    Do zabawy z Gazebo możemy wykorzystać jeden z istniejących modeli robotów. Są to między innymi PR2 (Willow Garage), ARM Robot (DARPA), youBot (KUKA) i ATLAS (DARPA). Dla osób, które chcą stworzyć kontrukcję od podstaw są dwie opcje: korzystanie z bardzo prostego kreatora (jeśli prostopadłościany i walce brzmią satysfakcjonująco) albo importowanie kształtów stworzonych w Blenderze lub Sketchup'ie.

Krótkie podsumowanie:

+udostępniany na licencji Apache 2.0 (może być wykorzystywany bezpłatnie zarówno na potrzeby wolnego oprogramowania jak i rozwiązań komercyjnych)
+symulacja w 3D
+możliwość równoczesnego symulowania wielu robotów
+łatwa integracja z ROS
+możliwość korzystania z Player (dostarcza on prosty interfejs umożliwiający dostęp do czujników i silników urządzenia za pomocą sieci IP)
+oficjalna platforma DARPA Robotic Challenge (czyli dużo pieniążków na rozwój)
+możliwość importowania kształtów z Sketchupa i Blendera
+duża ilość czujników (m. in. czujniki laserowe, siły, momentu, Kinect i kamera)
+liczna i aktywna społeczność użytkowników

-działa tylko w systemie operacyjnym Ubuntu Linux (a on nie działa z moją kartą graficzną :( )
-program lubił się od czasu do czasu posypać (to mogło się już zmienić, pracowałam na nim w styczniu)
-mała liczba (brak?) książek ułatwiających zagłębienie się w temat

1000110 (CHIMP)

    Na pewno zawsze zastanawialiście się co stworzy ekipa, która bardzo chciała by robić czołgi, ale złe kierownictwo odgórnie nakazało im zaprojektować robota humanoidalnego. Koniec niepewności! CHIMP stworzony przez Taran Rescue Team z Carnegie Mellon University jest odpowiedzią na te trudne rozważania.

    CMU Highly Intelligent Mobile Platform, który powstaje w ramach DARPA Robotic Challenge, porusza się na czterech lub dwóch kończynach/gąsienicach, łącząc tym samym uniwersalność robotów humanoidalnych z mobilnością konstrukcji o napędzie gąsienicowym. Wygląda przez to dosyć dziwacznie, ale może właśnie to niestandardowe podejście okaże się strzałem w dziesiątkę podczas wypełniania trudnych, konkursowych zadań.

    Poza unikalnym sposobem poruszania się CHIMP może się pochwalić:

• manipulatorem na KAŻDEJ kończynie,
• zbliżoną do ludzkiej siłą i zręcznością,
• czujnikami, które mapują otoczenie tworząc jego model 3D (dzięki niemu robot unika kolizji i utrzymuje równowagę),
• kontrolerem umożliwiającym podgląd mapy otoczenia stworzonej przez robota, oraz zdalne przełączanie między trybami będącymi połączeniem sterowania manualnego i autonomicznego.

    Jeszcze wczoraj zapowiadałam symulatory, ale DARPA Robotic Challenge (podobnie jak Justin i Asimo) ma zawsze pierwszeństwo. Obym częściej musiała się tak tłumaczyć!

źródła zdjęć: Carnegie Mellon University, IEEE oraz Taran Rescue Team

1000101 (Symulatory- zapowiedź cyklu)

    Po napisaniu pracy inżynierskiej zostało mi w głowie mnóstwo mniej lub bardziej użytecznej wiedzy o programach służących do symulowania działania robotów. Temat jest interesujący, ale niestety rzadko poruszany, dlatego postanowiłam stworzyć cykl wpisów w których opiszę kilka aplikacji. Mam nadzieję, że przynajmniej dla części Czytelników ta wiedza okaże się przydatna.

źródło: http://www.osrfoundation.org

    Jako główne atrakcje przewiduje: Gazebo, Microsoft Robotic Developer Studio, Webots, Stage i programy stworzone przez producentów robotów przemysłowych.

Jakieś sugestie odnośnie treści/kolejności/programów?

1000100 (Big Dog i jego nowe ramię)

    Boston Dynamics, znani głównie jako twórcy robotów o świetnej motoryce, które brzmią jak rój os, stworzyli nowego potwora! Inżynierski geniusz kazał im w ich najbardziej znanym robocie, Big Dog, zamiast głowy umieścić długie ramie.

    Na szczęście z niczego więcej nie mogę się śmiać, bo oprócz wyglądu i wydawanych odgłosów wszystkie ich konstrukcje są niesamowite! Zmodyfikowany Big Dog po raz kolejny podnosi poprzeczkę jeśli chodzi o utrzymanie równowagi i balans ciałem podczas wykonywania z pozoru prostej czynności podnoszenia i rzucania cegły.

źródło i obrazek: gizmag

1000011 (Części zamienne: przegląd)

    Od dawna zbierałam się do napisania notki przeglądowej o częściach zamiennych do naszego niedoskonałego i często psującego się ciała. Shadow Robot Company zrobiło to za mnie na potrzeby dokumentu kręconego przez Channel 4. Do tego upakowali wszystko w bionicznego, nieco przerażającego człowieka.

    Wartego milion dolarów robota (manekina?) można zobaczyć w London Science Museum, oraz w dokumencie How to Build Bionic Man, który miał premierę 7 lutego 2013. Poniżej możecie obejrzeć jego zapowiedź (warto potem poświęcić godzinkę na obejrzenie całości!).

 

    Lista rzeczy, które znajdują się w środku tego niezbyt pięknego urządzenia jest zaskakująco długa:

Ramiona UtahArm3+ firmy Motion Control

Dłonie I-Limb Ultra firmy Touch Bionics. W notce numer 111110, opisałam ramię i dłoń Bebionic 3, które są jednymi z najnowszych tego typu urządzeń.

Biodra Ottobock Helix 3D Hip Joint System firmy Ottobock.

Kolana The Genium® Bionic Prosthetic System firmy Ottobock.

Stopy iWalk BiOM firmy iWalk przy współpracy z dr. Hugh Herr MIT, podczas oglądania fragmentu dokumentu opisującego iWalk moje "wow" było na prawdę głośne. Filmik poniżej może w pewnym stopniu wyjaśnić dlaczego:

Oczy Argus II Retinal Prosthesis System firmy Second Sight, zasadę ich działania w prosty sposób opisuje film poniżej:

Uszy implanty ślimakowe firmy Cochlear, zasada działania urządzenia została opisana tutaj.

Głos Voicetext TTS firmy NeoSpeach, Ivona, której używa sam Stephen Hawking.

Czaszka implanty z PEEK oraz tytanu firmy Cavendish Implants.

Tchawica polimery nanokompozytowe opracowane przez profesora Aleksa Seifaliana, jedna z najświeższych technologi, pierwsza transplantacja tego organu odbyła się w sierpniu 2011.


Płuca sztuczne płuca firmy Haemair, urządzenie jest w fazie testów laboratoryjnych, docelowo ma być produkowane w 3 wariantach (również jako implanty wszczepiane w miejsce płuc, a nie zewnętrzne urządzenia jak to prezentowane na grafice poniżej) w zależności od tego jak długo mają pracować. Zasada działania opisana została tutaj.

Serce sztuczne serce firmy SynCardia Systems, mniej efektowne niż bateria Iron Mana i wymaga noszenia ze sobą 6 kilogramowej walizki z układem zasilającym, ale równie skutecznie ratuje życie ludzi oczekujących na przeszczep. 75% pacjentów w tydzień po przeszczepie wstaje z łóżka.


Nerki prototyp sztucznej nerki opracowywany przez badaczy na całym świecie pod kierownictwem doktora Shuvo Roy z University of California San Francisco, urządzenie trafi do testów laboratoryjnych za 3-5 lat, może w przyszłości rozwiąże problem dializowanych osób, które nie mogą znaleźć dawcy.

Śledziona spleen-on-a-chip stworzona w instytucie Wyss, rozwijana dzięki dotacjom od armii USA.

Trzustka bezobwodowa sztuczna trzustka opracowana na uniwersytecie De Montford, pierwsza sztuczna trzustka, której działanie nie jest regulowane przez komputer. Zbiornik z insuliną znajduje się za żelową barierą, która zmienia swoją przepuszczalność w zależności od zawartości glukozy we krwi.

Krew plastikowa krew opracowywana na University of Sheffield, krew z butelki, która ma długi termin ważności i można jej używać niezależnie od grupy krwi. Całkiem wygodnie.

Żyły arterie z polimerów nanokompozytowych stworzone przez profesorów Alexandra Seifaliana i Georgea Hamiltona, materiał i zasady funkcjonowania są podobne jak w przypadku sztucznej tchawicy, testy kliniczne mają rozpocząć się w najbliższym czasie.

Cewka moczowa wykonana z polimerów nanokompozytowych opracowywana przez profesora Alexandra Seifaliana, na razie znajduje się w fazie rozwoju i testowania, czy jest możliwe zastosowanie tego materiału.

Egzoszkielet Rex stworzony przez Rex Bionics, Rex jest pierwszym egzoszkieletem, który sam utrzymuje równowagę dzięki czemu użytkownik nie musi się już asekurować kulami i ma wolne ręce. O innych egzoszkieletach możecie przeczytać w notce z numerem 10101.

     Zakończenie miałam poświęcić na kwestie etyczne związane z przerabianiem się na cyborga, ale nie jest to zagadnienie ani łatwe, ani krótkie (a ja jestem tylko prostym robotykiem) więc ten temat będzie musiał poczekać na osobną notkę. I tak stworzyłam tasiemcowego potwora.

    Jeśli dalej mało wam czytania odwiedźcie stronę Channel 4 i zbudujcie swoją bioniczną wersję.

1000010 (Rozrywkowe wcielenia robotów przemysłowych)

     Roboty przemysłowe z założenia wykonują czynności nudne i powtarzalne. Całe szczęście przedmioty rzadko są wykorzystywane tylko i wyłącznie do celów, do których zostały stworzone.

LWR III KUKI wspina się po drabinie. Żaden inny robot przemysłowy nie byłby wstanie powtórzyć tej sztuczki.

KUKA po raz drugi. Tym razem przy współpracy z DLR uczy jeździć samochodem.

General Motors w tym roku składało bardzo zrobotyzowane życzenia.

Roboty też bawią się resorakami. Poniżej Fanuc M-2000iA z ważącym tonę traktorkiem. (Uwielbiam go!)

Współpraca o podstawa.

Na koniec film dla tych, którzy nie boją się ustawy anty hazardowej.

1000001 (Robota kup mi mamo- LEGO Mindstorms EV3)

    Z kupnem trzeba będzie jeszcze chwilę poczekać, bo EV3 ma być dostępne w sklepach pod koniec 2013 roku (pewnie jakieś szczęśliwe dzieci robotyków znajdą je pod choinką), ale pierwsze informacje o zestawie i zdjęcia są już dziś (były nawet 20 dni temu, bo premiera odbyła się podczas targów CES 2013, ale wtedy nie miałam czasu pisać notek ;) )

    Film przedstawia zestaw, który ma być dostępny w sklepach w cenie 350 $. Stylistyka jest troszkę straszniejsza od poprzedniej wersji a cena nieco wyższa (NXT 2.0 można bez problemu kupić za 250$), ale na szczęście nie są to jedyne zmiany.

Sprzęt

    Zasadniczą różnicą między NXT 2.0 a EV3 są serwa. Za duże silniki to jedna z rzeczy, które najbardziej przeszkadzały mi w budowaniu czegokolwiek z użyciem poprzedniego zestawu. W nowym oprócz dwóch serw o budowie podobnej do starych otrzymujemy jedno mniejsze. Jest niestety sporo słabsze, ale za to dużo szybsze. Jak to w życiu bywa, coś za coś.
Zmianie uległa również kostka sterująca. Jest teraz szybsza (procesor ARM9), łatwiejsza w rozbudowie (port SD), ma większy ekran o lepszej rozdzielczości i dodatkowy port umożliwiający równoczesne podłączenie 4 silników.
Kolejnym ulepszeniem jest poprawienie działania czujnika koloru, który teraz odróżnia 7 barw.
Zestaw sprzedawany w sklepach będzie dostępny bez znanego czujnika odległości. W jego miejsce kupujący dostaną odbiornik podczerwieni i pilota do zdalnej obsługi modelu. Według mnie to raczej kiepska zamiana, bo daje mniejsze możliwości tworzenia programów, ale zawsze można dokupić potrzebny czujnik.

Roboty, które można zbudować używając Educational Kit.

Programowanie

    Na tym polu może odbyć się mała rewolucja. System EV3 jest oparty na platformie Linux, co prawdopodobnie uczyni ją znacznie łatwiejszą do hackowania od poprzedniczek. Możliwe będzie również programowanie bez komputera, bezpośrednio na kostce. Nie znalazłam informacji o głównym języku programowania, ale nie wydaje mi się, żeby mieli odejść od znanego z poprzednich wersji systemu łączenia bloczków. Był łatwy i intuicyjny, a Mindstorms to w końcu zabawka dla dzieci (tja...).
Idąc z duchem czasu LEGO ma udostępnić oficjalne oprogramowanie na smartfony umożliwiające sterowanie robotem.

    Na koniec dobra informacja dla posiadaczy NXT 2.0, EV3 jest kompatybilne wstecz, co oznacza, że przy budowaniu nowych robotów będzie można korzystać ze wszystkich posiadanych już elementów.

Dacie się skusić na nowe LEGO?

źródło: TechhnicBRICK