1001110 (Pan Roman, malarz fachura)

    Przyznam się szczerze, że z braku pomysłu na sprytny wstęp najpierw napisałem notkę, a później wróciłem do początku. Ponieważ notka wyszła długa jak na standardy Twojegorobota, to na moje przywitanie nie zostało zbyt wiele miejsca - więc szybko, do rzeczy! Tak, dobrze czytacie, tam wcześniej jest napisane „napisałem”. Jestem tu nowy i wesprę Florence w kwestiach robotów nieco mniej finezyjnych i wyszukanych. Na co dzień zajmuję się przeróżnymi robotami przemysłowymi i o takich będę pisał. Postaram się, żeby nie było to nudne, bo nudne rzeczy można sobie poczytać w katalogach producentów robotów.  Tyle tytułem wstępu.

    Dziś poznacie Pana Wędrowniczka, z angielska znanego jako Mr. Roam (który w mojej głowie od pierwszej sekundy funkcjonuje jako pan Roman i tak będę o nim pisał). Jest dziełem amerykańskich naukowców (a jakże!) z Southwest Research Institute, a powstał po 25 latach rozmyślań nad pewnym nurtującym ludzkość problemem: jak zrobotyzować proces malowania samolotów bojowych?

    Jak wiadomo, elementy samolotów to dość spore powierzchnie blachy i/lub innych materiałów. Żeby pomalować tego rodzaju element z właściwą dokładnością, potrzeba robota o dużym zasięgu. W ciągu tych 25 lat rozmyślań ludzie z SwRI próbowali różnych koncepcji: od zastosowania gigantycznego robota stacjonarnego, który swoim zasięgiem ogarnąłby wszystko co trzeba, po wykorzystanie konwencjonalnych robotów przemysłowych, ale podwieszanych na precyzyjnych torach jezdnych. Za każdym razem okazywało się, że coś jest zbyt skomplikowane, zbyt drogie lub zbyt niedokładne, żeby można to rozsądnie wdrożyć.

    Najnowszy pomysł jest więc inny: weźmy z półki niedużego, gotowego robota przemysłowego, zamontujmy go na gotowej platformie jezdnej, a dla zwiększenia precyzji dajmy mu system pomiarowy (oczywiście gotowy!), który uczyni go odpowiednio dokładnym!

    Tak właśnie powstał Mr. Roam, którego pełna, cokolwiek naciągana na potrzeby chwytliwego skrótu, ale jednak trafna nazwa brzmi: Metrology Referenced Roving Accurate Manipulator. Nawet nie próbujcie tego wklejać do translatora Googli, bo wypadną Wam oczy. Bardzo ogólnie rzecz biorąc, pan Roman to Dokładny Manipulator Mobilny Sterowany Metrologicznie. Brzmi bojowo! A całe rozwiązanie to prosta suma:

siedmioosiowy robot przemysłowy Motoman SIA-20 + platforma mobilna Vetex + układ pomiarowy Nikon iGPS. I tak:

•  7 osi robota SIA-20 to nieprzeciętne możliwości ruchowe w stosunku do konstrukcji 6-osiowych, przede wszystkim zdolność sięgania ramieniem „za róg”, o czym może napiszę szerzej innym razem;
• platforma     Vetex to mobilność i w zasadzie nieograniczony zasięg (zwróćcie uwagę na konstrukcję z nożycowym podnośnikiem), również w ograniczonych przestrzeniach dzięki kołom szwedzkim, które zdecydowanie bardziej wolę nazywać omnikierunkowymi;
• Nikon iGPS, czyli oparty na skanerze laserowym system GPS do zastosowań typu "indoor" to możliwość orientacji w otoczeniu.

    Dzięki temu pan Roman w czasie prezentacji, na podstawie pozyskanych danych i znanej geometrii 3D modelu skrzydła jest w stanie samemu wygenerować odpowiednią ścieżkę narzędzia i udawać, że ów model maluje. Całość póki co odbywa się z dokładnością do ok. 10mm – zupełnie bez rewelacji, ale… Po pierwsze, jak twierdzą przedstawiciele SwRI to i tak wystarczy do aplikacji malarskich (z czym mógłbym się spierać), a po drugie planowane jest dalsze zwiększanie precyzji pozycjonowania narzędzia do poziomu poniżej 1mm dzięki zastosowaniu kolejnych czujników. Gdyby rzeczywiście udało się to osiągnąć, Mr. Roam ma realne szanse na zastosowanie w przemyśle na szerszą skalę. Mowa tu o aplikacjach, gdzie robot musi pracować z dużymi komponentami - jak na przykład budowa okrętów, turbin wiatrowych czy właśnie samolotów.

    Na koniec jeszcze oczywiście filmy, bo jakżeby inaczej. Pierwszy jest dość stary, bo liczy sobie już ponad 2 lata. Tu Mr. Roam wykorzystuje starą, toporną platformę Vetex, a ścieżkę narzędzia (flamastra) generuje na podstawie narysowanych na elemencie samolotu punktów, które mimo tego, że są stosunkowo duże, to jednak czasem mu umykają. Drugi z kolei to niepełny pan Roman, a tylko robot, ale za to na całkiem nowym, dużo mniej kłującym w oczy Vetexie.

    Uff, debiut za mną!